室内停车场数据采集-SLAM 技术解决方案

一、停车场平面图绘制现状

近年来，随着城市化进程的加速和车辆保有量的快速增长，停车问题逐渐成为城市交通管理和规划的重要挑战之一。室内停车场作为解决停车需求的重要设施，在城市中扮演着重要的角色，不仅提供车辆停放的空间，还能有效利用地下空间，缓解交通压力。然而，室内停车场的管理和使用涉及一系列复杂的问题，如停车位的分配、车辆导航、安全性规划等。

在解决这些问题时，室内停车场平面图作为一种重要的工具和信息载体发挥着至关重要的作用。构建精确的室内停车场平面图是一项重要的工作，对于解决城市停车问题、提高停车效率和优化交通流动具有积极的影响。

停车场数据采集绘制工作，包括了对停车场车位、车道、出入口、地面标线等位置信息进行标注，帮助管理方改进业务管理模式，提高停车场的经济运营效率，同时为车主提供自动泊车、智能导引、反向寻车等三维可视化的智慧服务。

传统停车场测量以全站仪和手工测量为主，工作效率较低，对停车场的正常运营也会产生影响，特别是面对大型商场、小区、公共设施所配备的超大规模停车场，相较下显得较为吃力。

而手持式三维激光扫描仪具备体积小巧、重量轻、易于携带和操作的优点，不受固定架或支撑设备的限制，能够快速扫描停车场，采集时间相较于传统测量大大减少，可有效提高外业效率。

二、采集方案：灵光 L2 手持激光雷达扫描仪与一站式流程

灵光 L2具备实时建模、高精度、便携易用等特点，能快速获取停车场点云，采用激光 + 视觉 Multi-SLAM 定位方式不再依赖于三脚架和固定位置静态扫描，可以边走边采集，扫描速度高达32万点/s，数据实时回传与预览。

行业内首次做到一次开机不间断作业90分钟，突破单次采集时长上限。拒绝分层、漂移、歪斜，复杂场景采集成功率高，数据精准且唯一。同时可在此点云基础上进行绘图、三维建模与 BIM 模型制作等，让停车场数字化升级有数可依。

三、案例分析：某小区地下停车场采集

1、外业采集与扫描路径规划

使用灵光 L2，采集某小区地下停车场，并绘制室内停车场车位线及平面图。

根据客户的采集需求后，需要提前规划扫描路径，以确保完整覆盖地下停车场的所有区域，以便能够清晰绘制出车位线。

停车场环境下的路径规划一般遵循“先整体，后细节”，“大回环，小闭环”的方式。需要先对停车场进行整体大致扫描，确保停车场主体结构完整，然后再对细节进行详细的扫描，需要注意的是，尽量在光照充足的场景进行扫描，以确保能得到更清晰的点云数据集。

提前在室内均匀布设好控制点，一人即可操作，独立采集数据

2、点云拼接成果

实时解算的停车场点云数据，车位线也清晰可见

3、精度核验：控制点坐标转换

六个控制点坐标转换精度在3mm以内

4、内业绘制：从 RCP 点云到 CAD 车位线图

通过 Autodesk ReCap 转换 las→rcp 格式

通过快捷键 pointcloudattach（点云附着）命令，将 rcp 格式附着至 AutoCAD，在 CAD 点云模块调整合适的点大小、调整强度显示模式（颜色方案为色谱）。根据点云反射强度，调整至顶视图，绘制房产分户平面图。

单击点云，调整点云渲染模式。由于建筑物内外材质不一样，选择不一样的渲染模式，可以让不同材质点云显示得更清晰。点云适当调节透明度，可以让墙体等结构轮廓更清晰。此时即可根据项目标准建立图层和绘制线划图。

绘制房产需要打开正交指令，如遇模型不是正北正东，于顶视图绘制 xline（延长线），使用 align（参照对齐）命令对齐 XY 轴，再切换前视图，输入 UCS，同理 xline+align 对齐 Z 轴。完成以上指令后，在前视图将点云模型位置挪至下方，避免点云遮盖线画图。

最后使用剖切命令，依次剖开每层点云模型的顶部和底部，保留中墙线，关闭三维捕捉，打开二维捕捉，绘制房产内部二维平面图。

根据点云反射强度 绘制车位线及室内平面图

四、停车场平面图应用范围

• 城市规划
• 竣工验收
• 地下人防空间
• 消防安全
• 场地设计
• 不动产测绘
• 数字停车场
• 自动泊车
• 室内寻车导航

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